禅思 L2 复杂场景实测介绍
在输配电线路中，激光雷达点云扫描是电网运维的重要工作之一。比如，通过激光雷达采集点云，生成高质量三维模型，能够识别线路附近的植被情况，排查树木隐患，保障电网的运维安全。
禅思 L2 电网应用
我国地域辽阔，输配电线路错综复杂，工作人员经常需要在不同环境下作业，对激光雷达的产品力要求高。大疆禅思 L2 激光雷达具有量程更远、效率更高、光斑更小等优势，为了更好地验证产品性能，大疆行业应用采用禅思 L2 分别在大落差的川西高原、信号弱的山区环境、雪后低温的输配电场景中，测试产品点云采集效果。
DJI M350 RTK + 禅思 L2
川西高原大落差测试：单次飞行，重建 500kV 输电线路模型
在海拔超过 3000 米的川西高原上，输电线路蜿蜒穿过高山大河，沿线多悬崖峡谷，地势高差较大。
川西高原输电线路
工作人员使用 L1 和 L2 两款激光雷达进行三次飞行测试，结果发现：在单次飞行扫描的情况下，禅思 L1 难以应对山区大落差环境。通过下图可以清晰看出，点云稀疏且存在杆塔不完整的问题，必须扫描两次才能有效还原。
禅思 L1，云台 -90°，扫描一次
然而，两次飞行意味着作业时间至少翻倍，这对于追求效率的电力巡检作业来说，仍然有很大的提升空间。
禅思 L1，云台 -75°，往复扫描
而禅思 L2 在射程和光斑等方面进行了优化，仅需飞行扫描 1 次，就能实现以往 2 次飞行才能达到的效果。
禅思 L2，云台 -90°，扫描一次
此外，通过对一个 V 串直线塔进行剖面分析，工作人员发现禅思 L2 在杆塔底部绝缘子的扫描效果是最佳的，V 串点云模型得到了完整还原。
左：禅思 L1，云台 -90° 单次飞行
中：禅思 L1，云台 -75° 往复飞行
右：禅思 L2，云台 -90° 单次飞行
弱信号山区测试：支持云 PPK 解算，重建高精度模型
在山区采集电力线路点云数据时，通常会遇到两大挑战：
1、网络 RTK 信号不稳定。
通常而言，山区 GNSS 卫星搜星难和网络 RTK 覆盖不全，会导致部分线路无法获得稳定的 RTK 信号。
2、4G/5G 通信网络信号质量不佳。
没有移动网络意味着无人机将无法使用网络 RTK 服务。
这两类弱网环境，均会导致电力线路点云数据不完整。尽管可以通过 PPK 方式解决部分问题，但对于电力作业者而言，需要额外携带 RTK 移动站并获取已知坐标点，并不方便。
山区网络信号往往不佳
大疆智图支持对 L2 采集的数据进行云 PPK 解算，工作人员无需额外携带设备。在复杂作业环境中，哪怕飞行器意外丢失 RTK 实时差分数据，作业人员依然能通过云 PPK 功能，匹配离线基站数据，重建高精度模型。
L2 支持云 PPK 解算
本次针对粤西某山区 4G 网络覆盖较差的配电场景进行测试。过去，工作人员使用禅思 L1 作业，常常因为网络不佳导致 RTK 无法固定，最后数据解算失败。
本次选择在能够搜到微弱 4G 网络信号的山顶位置进行测试。在实际作业中，为了避免山区遮挡导致无人机图传中断和 RTK 失锁，将无人机的高度保持在塔顶 100 米的位置。
禅思 L2 参数设置
尽管相对塔顶高出 100 米，禅思 L2 依然能够完整还原所有配电线路，并通过使用大疆智图的云 PPK 解算功能进行重建，得到了相同的数据结果。
通过禅思 L2 采集点云发现藤蔓导致的缺陷，给运维消缺提供有效依据
低温雪后天气测试：清晰还原精细化结构
随着寒潮的到来，气温逐渐下降，电网负荷不断攀升，各地纷纷展开电力巡检，确保冬季电力供应正常运转。在东北地区，冰灾预防格外重要，而无人机已经成为灾害巡视的重要手段之一。
利用激光雷达对线路上的导地线、铁塔以及周边地貌进行扫描，能够生成精度达厘米级的点云模型，对灾害预测具有重要的指导意义。
雪后低温天气巡检
低温环境下，可能会影响激光雷达正常作业，且地面被厚雪覆盖后，将直接影响反射率，对给激光雷达数据采集工作带来了一定挑战。
工作人员在吉林某地区开展输电线路的实践测试，现场环境温度约 -15℃，在禅思 L2 的设计温度范围内（不低于 -20℃），产品可免预热采集作业。
在低温多雪的天气条件下，点云采集的质量受到了较轻微的影响，但整体而言，杆塔细节、金具和导地线都能够清晰还原。多组采集数据叠加验证后，整体相对精度保持一致，为线路运维分析提供了可靠的数据分析支持。
雪后某 500kV 输电线路建模效果
禅思 L2 的全面升级，为电力线路高效采集工作带来了全新的解决方案：不仅提升了采集效率，而且在各种复杂环境中表现出色。无论是在大落差山区、弱网络环境，还是在低温的天气条件下，禅思 L2 都能够胜任，为电力行业的数字化转型提供了可靠的支持。
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