大疆灵4RTK无人机技术参数介绍
产品介绍：灵 Phantom 4 RTK是款小型多旋翼高度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备厘米导航定位系统和高性能成像系统，便携易用，面提升航测效率。
技术参数：
| 重量（含桨和电池） | 1391 g |
|---|---|
| 轴距 | 350 mm |
| 起飞海拔高度 | 6000 m |
| 上升速度 | 6 m/s（自动飞行） 5 m/s（手动操控） |
| 下降速度 | 3 m/s |
| 水平飞行速度 | 50 km/h（定位模式） 58 km/h（姿态模式） |
| 可倾斜角度 | 25°（定位模式） 35°（姿态模式） |
| 旋转角速度 | 150°/s（姿态模式） |
| 飞行时间 | 约 30 分钟 |
| 工作环境温度 | 0℃至 40℃ |
| 工作频率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国） |
| 等效向辐射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm 5.8 GHz SRRC（中国） / NCC（中国台湾） / FCC（美国）：< 26 dBm |
| 悬停度 | 启用 RTK 且 RTK 正常工作时： 垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m 未启用 RTK： 垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）； ±0.5 m（GNSS 定位正常工作时） 水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）； ±1.5 m（GNSS 定位正常工作时） |
| 图像位置补偿 | 相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方 |
| 建图度 ** | 满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图摄影测量内业规范（简称“1：500 规范”）的度要求 **实际度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。 |
|---|---|
| 地面采样距离（GSD） | (H/36.5) cm/pixel， H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米） |
| 采集效率 | 单次飞行作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求） |
| 可控转动范围 | 俯仰：-90°至 +30° |
| 速度测量范围 | 飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足） |
| 高度测量范围 | 0 - 10 m |
| 悬停范围 | 0 - 10 m |
| 障碍物感知范围 | 0.7 - 30 m |
| 使用环境 | 表面有丰富纹理，光照条件充足 （>15 lux，室内日光灯正常照射环境） |
| 速度测量范围 | 飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足） |
|---|---|
| 高度测量范围 | 0 - 10 m |
| 悬停范围 | 0 - 10 m |
| 障碍物感知范围 | 0.7 - 30 m |
| FOV | 前/后：水平60° ， 垂直±27° 下视： 前后70° ，左右50° |
| 测量频率 | 前/后：10 Hz; 下视： 20 Hz |
| 使用环境 | 表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境） |
| 影像传感器 | 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万） |
|---|---|
| 镜头 | FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）； 光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞） |
| ISO 范围 | 视频：100 - 3200（自动） 100 - 6400（手动）； 照片：100 - 3200（自动）， 100 - 12800（手动） |
| 机械快门 | 8 - 1/2000 s |
| 电子快门 | 8 - 1/8000 s |
| 照片分辨率 | 4864×3648（4:3）； 5472×3648（3:2） |
| 分辨率 | H.264，4K：3840×2160 30p |
| 设计总画幅 | 5640×3710 |
| 有效画幅 | 5472×3648 |
| 视频码流 | 100 Mbps |
| 照片格式 | JPEG |
| 视频格式 | MOV |
| 支持文件系统 | FAT32（≤ 32 GB）； exFAT（> 32 GB） |
| 支持存储卡类型 | 写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评的 microSD 卡，支持 128 GB 容量 |
| 工作环境温度 | 0℃至 40℃ |
| 容量 | 5870 mAh |
|---|---|
| 电压 | 15.2 V |
| 电池类型 | LiPo 4S |
| 能量 | 89.2 Wh |
| 电池整体重量 | 468 g |
| 工作环境温度 | -10℃至 40℃ |
| 充电功率 | 160 W |
| 容量 | 4920 mAh |
|---|---|
| 电压 | 7.6 V |
| 电池类型 | LiPo 2S |
| 能量 | 37.39 Wh |
| 工作环境温度 | -20℃至 40℃ |
| 电压 | 17.4 V |
|---|---|
| 额定功率 | 160 W |
产品点：
灵 Phantom 4 RTK集成新RTK模块，提供实时厘米定位数据，显著提升图像元数据的度。RTK模块下备有高灵敏度GNSS系统，保障在弱信号环境仍能稳定飞行。两种模块相互配合，显著提升了灵 Phantom 4 RTK的飞行安，同时为复杂的测量、测绘及巡检任务提供高度数据。灵 Phantom 4 RTK能够满足多种任务场景下的作业需求。定位系统支持连接D-RTK 2 高度 GNSS 移动站，可通过4G 无线网卡或WiFi 热点与NTRIP（通过互联网进行RTCM网络传输的协议）连接。系统提供卫星原始观测值与相机曝光文件，支持PPK后处理，不受限于通信链路与网络覆盖，作业更加灵活。
为配合灵 Phantom 4 RTK定位模块，新TimeSync系统应运而生。灵Phantom 4 RTK通过将飞控、相机与RTK的时钟系统实现微秒同步，
相机成像时刻毫秒误差，并对相机镜头中心点位置和天线中心点位置进行补偿，在RTK定位的同时，
减少位置信息与相机的时间误差，使影像获得更加的位置信息，满足高度航测需求。
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