禅思L2激光雷达常见问题介绍
禅思L2激光雷达常见问题介绍
系统性能
禅思 L2 的防护等级是？
在受控实验室条件下，禅思 L2 可达到 IEC60529 标准下 IP54 防护等级。使用时，请注意以下事项：
请确认云台接口及云台表面干燥无水，再进行安装操作；
请确认云台已稳固安装于飞行器上，同时 SD 卡保护盖干净无异物并已盖好；
打开 SD 卡保护盖前，需将机身表面擦拭干净。
防护等级非有效，防护能力可能因长期使用、设备磨损而下降。
禅思 L2 适配什么飞行平台？可挂载到哪个云台接口上？
可适配 Matrice 350 RTK、经纬 M300 RTK，遥控器仅适配 DJI RC Plus。使用前，请将飞行器和遥控器升级至最新固件。L2 仅可挂载于下置单云台接口，请确保云台组件连接至飞行器底部右侧 USB-C 接口（面向机头时），否则测绘精度将会下降。
禅思 L2 的激光雷达视角场有多大？
重复扫描：水平 70°，竖直 3°
非重复扫描：水平 70°，竖直 75°
禅思 L2 的最大量程是多少？
量程为：
250 米（反射率 10%，100 klx)
450 米（反射率 50%，0 klx)
建议作业航高为 30 米至 150 米。
禅思 L2 的回波数有多少？
提供五种回波模式：单回波（回波）、双回波、三回波、四回波、五回波。
禅思 L2 的点云数据率是多少？
单回波：最大 240,000 点/秒
多回波：最大 1,200,000 点/秒
禅思 L2 的扫描模式有几种？分别适用于什么场景？
支持两种扫描模式：非重复扫描模式、重复扫描模式。
在重复扫描模式下，激光雷达可进行更均匀、精度更高的扫描，满足高精度测绘要求。
在非重复扫描模式下，穿透性更强，可获得更多结构信息，适用于电力巡检、林业调查等作业场景。
禅思 L2 惯导精度多少？
航向精度：实时 0.2°，后处理 0.05°
横滚/俯仰精度：实时 0.05°，后处理 0.025°
水平定位精度：RTK FIX 时为 1 厘米 + 1 ppm
垂直定位精度：RTK FIX 时为 1.5 厘米 + 1 ppm
航向、横滚、俯仰精度在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米。
禅思 L2 的可见光相机有什么用？
采集点云时，可见光相机可为点云数据提供实时色彩信息，以及拍摄的照片可用于二维可见光模型重建；无需采集点云时，可见光相机除能进行拍照、录像外，还可采集图像，用于二维或三维可见光模型重建。
禅思 L2 的测绘精度有多高？
平面精度 5 厘米，高程精度 4 厘米
在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），使用重复扫描模式，RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米，地物棱角特征明显，使用符合漫反射模型的裸露硬质检查点。使用大疆智图进行后处理，处理时打开点云精度优化。在同样条件下，若未开启点云精度优化，高程精度为 4 厘米，平面精度为 8 厘米。
禅思 L2 的可见光相机使用的是什么尺寸的 CMOS？像元尺寸是多少？
使用 4/3 CMOS，像元尺寸为 3.3 μm × 3.3 μm。
相对上一代，禅思 L2 有什么性能提升？
激光雷达性能提升，被测区域或物体距离激光雷达 100 米处时的光斑大小约为 L1 的 1/5，激光穿透性能大幅提升，量程与测距精度提升。可见光相机的像元尺寸相比 L1 的 2.4μm × 2.4 μm 提升了 89%。惯导精度提升至 0.05°（实时）、0.025°（后处理）。激光雷达支持测距功能。
外业数据采集
禅思 L2 的测绘作业效率多高？
单架次最大作业面积可达 2.5 平方公里。
在禅思 L2 搭载于 Matrice 350 RTK、飞行速度为 15 米/秒、飞行高度为 150 米、旁向重叠率为 20%、打开惯导标定、关闭高程优化、未开启仿地飞行时测得。
禅思 L2 的实时点云建模指的是什么？支持哪些着色模式？有哪些模型查看操作？
在禅思 L2 的 SD 卡中，保存的不同格式的数据分别是什么？
禅思 L2 挂载在经纬 M300 RTK 与 Matrice 350 RTK 上时，精度上会有差异吗？
实时预览和回放的 3D 点云模型和后处理重建的模型是 1:1 匹配吗？
后处理应用
如何将禅思 L2 采集的数据进行高精度建模？
打开大疆智图后，新建“激光雷达点云"任务，按照操作要求将 SD 卡中的数据导入大疆智图完成相关设置即可进行高精度建模。
在大疆智图中，可以使用禅思 L2 的数据生成哪些格式的成果？
点云格式：PNTS、LAS、PLY、PCD、S3MB
轨迹格式：sbet.out、sbet.txt
禅思 L2 配合大疆智图，能实现哪些点云处理的新功能？
1. 支持地面点分类；
2. 输出 DEM 高程模型；
3. 支持云 PPK 功能（仅适用于中国大陆地区），可处理基站数据丢失的 L2 数据；
4. 新增高程精度控制与检查功能，支持使用 1985 国家高程基准（仅适用于中国大陆地区）及本地坐标系，确保成果达到测绘精度；
5. 航带间点云厚度优化，更薄更一致；
6. 激光点云的质量报告信息更完整。
在大疆智图中，反射率数值怎么理解？
反射率范围为 0 至 255，其中 0 至 150 对应朗伯体漫反射下 0 至 100% 的反射率，151 至 255 对应全反射。
反射率数值与地物表面形貌、光照条件与入射角度等多个因素相关，和绝对反射率不能形成严格的对应关系。
进行云 PPK 数据处理时，可以获取多久的历史数据？
云 PPK 仅支持拉取中国大陆范围的三个月内的作业数据。
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